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自動駕駛的線控底盤就是我們通常意義上的手和腳,用來做控制執(zhí)行,是自動駕駛控制技術(shù)的硬件。說到汽車底盤,西安無人零售車,我們并不陌生。一般由懸置系統(tǒng)、進排氣系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、燃油系統(tǒng)、排擋踏板系統(tǒng)、懸架系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、車輪輪胎系統(tǒng)、制動系統(tǒng)等子系統(tǒng)構(gòu)成。線控=drive-by-wire 或 x-by-wire,即用線(電信號)的形式來取代機械、液壓或氣動等形式的連接,從而不需要依賴駕駛員的力或者扭矩的輸入。
線控系統(tǒng)主要有五大子系統(tǒng):線控轉(zhuǎn)向,線控油門,線控制動,線控懸架,無人零售車電話,線控換擋。
其中,對于自動駕駛系統(tǒng)來說,線控油門、線控轉(zhuǎn)向、線控制動這三個子系統(tǒng)尤其重要。
無人車的
無人車兩個問題是場景理解和自主運動。
(1)場景理解就是需要將從多個傳感器的場景感知數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為自主運動的決策依據(jù)。這需要用到三大類傳感器:相機、毫米波雷達和光雷達,這三者的感知范圍、作用距離都不一樣,不同的傳感器可用于不同的駕駛?cè)蝿?wù)。
(2)自主運動就是在場景理解的基礎(chǔ)上做行為決策、局部運動規(guī)劃,然后通過反饋控制來車輛的自主運動。自主運動的四個環(huán)節(jié)為路線規(guī)劃、行為決策、運動規(guī)劃和運動控制。
機械制動系統(tǒng)的制動能量完全由駕駛員來提供,百度無人零售車,駕駛員操縱一組簡單的機械裝置向制動器施加作用力,零售車無人配送,從而達到制動的效果。
缺點:制動力不足。由于這個階段的汽車還處于初級階段,它們結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量小、低速,因此對制動力要求不高。而現(xiàn)在在普通汽車上已經(jīng)完全找不到機械制動系統(tǒng)的身影了,而在一些低速的農(nóng)用車、拖拉機上還在使用機械制動系統(tǒng)。
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