武漢寶瑾測(cè)控技術(shù)(多圖)-堆取料機(jī)位置檢測(cè)

1為1號(hào)流動(dòng)站，2為2號(hào)流動(dòng)站。兩個(gè)流動(dòng)站實(shí)時(shí)檢測(cè)空間的三維坐標(biāo)信息， 并通過(guò)以太網(wǎng)傳輸給中控室的plc主機(jī)，這樣根據(jù)“兩點(diǎn)確定一條直線”原理，中控plc就可以實(shí)時(shí)的知道堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的大臂頭部中心所在軸線的位置了。通過(guò)使用流動(dòng)站和基準(zhǔn)站來(lái)檢測(cè)的大臂位置信息可以到厘米級(jí)，并且不受堆取料機(jī)自身行走輪打滑和其他編碼器累積誤差的影響，因此比現(xiàn)有的防碰撞方法更加準(zhǔn)確。克服了現(xiàn)有技術(shù)中由于大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)編碼器的數(shù)值計(jì)算得出的，而造成的誤差累積問(wèn)題。
1.1 現(xiàn)場(chǎng)工藝
料場(chǎng)料機(jī)控制系統(tǒng)需要實(shí)時(shí)檢測(cè)各堆取料機(jī)走行位置、懸臂俯仰角、懸臂旋轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，同時(shí)把各堆取料機(jī)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳送到控制系統(tǒng)的plc。
為提高裝卸均化作業(yè)的效率和安全問(wèn)題，應(yīng)保證堆取料機(jī)具備尋堆認(rèn)址、定位， 自動(dòng)確定各層料堆起點(diǎn)、終點(diǎn)及位置跟蹤、終點(diǎn)記憶、料流對(duì)中心、電纜保護(hù)、整機(jī)自動(dòng)堆取料，從而實(shí)現(xiàn)流暢和的堆取料自動(dòng)作業(yè)。同時(shí)中控室能夠?qū)ψ鳂I(yè)過(guò)程進(jìn)行監(jiān)視。所以有必要對(duì)堆取料機(jī)堆取料機(jī)位置進(jìn)行連續(xù)跟蹤、懸臂三維位置實(shí)時(shí)檢測(cè)，解決堆取料作業(yè)過(guò)程中空間防碰撞的難題。
本系統(tǒng)采用在堆場(chǎng)合適位置建立基準(zhǔn)站，堆取料機(jī)位置檢測(cè)，在堆取料機(jī)的回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點(diǎn)安裝gnss流動(dòng)站。通過(guò)gnss的位置信息和空間幾何算法，得出兩臺(tái)堆取料機(jī)之間的距離，從而可以判斷出堆取料機(jī)發(fā)生碰撞的可能，使得作業(yè)人員進(jìn)行相應(yīng)處理。本系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)計(jì)算出堆取料機(jī)懸臂的相對(duì)位置和距離，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)在同一個(gè)場(chǎng)垛中安全作業(yè)。該系統(tǒng)包括：大機(jī)及懸臂位置反饋系統(tǒng)、空間數(shù)據(jù)算法系統(tǒng)、空間防碰撞預(yù)警控制系統(tǒng)。
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