武漢寶瑾測控技術(多圖)-堆取料機位置檢測
1為1號流動站，2為2號流動站。兩個流動站實時檢測空間的三維坐標信息， 并通過以太網傳輸給中控室的plc主機，這樣根據“兩點確定一條直線”原理，中控plc就可以實時的知道堆取料機的大機回轉中心和堆取料機的大臂頭部中心所在軸線的位置了。通過使用流動站和基準站來檢測的大臂位置信息可以到厘米級，并且不受堆取料機自身行走輪打滑和其他編碼器累積誤差的影響，因此比現有的防碰撞方法更加準確。克服了現有技術中由于大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉、俯仰三個編碼器的數值計算得出的，而造成的誤差累積問題。
1.1 現場工藝
料場料機控制系統需要實時檢測各堆取料機走行位置、懸臂俯仰角、懸臂旋轉角數據，同時把各堆取料機實時數據傳送到控制系統的plc。
為提高裝卸均化作業的效率和安全問題，應保證堆取料機具備尋堆認址、定位， 自動確定各層料堆起點、終點及位置跟蹤、終點記憶、料流對中心、電纜保護、整機自動堆取料，從而實現流暢和的堆取料自動作業。同時中控室能夠對作業過程進行監視。所以有必要對堆取料機堆取料機位置進行連續跟蹤、懸臂三維位置實時檢測，解決堆取料作業過程中空間防碰撞的難題。
本系統采用在堆場合適位置建立基準站，堆取料機位置檢測，在堆取料機的回轉中心和懸臂中部或者頭部中心點安裝gnss流動站。通過gnss的位置信息和空間幾何算法，得出兩臺堆取料機之間的距離，從而可以判斷出堆取料機發生碰撞的可能，使得作業人員進行相應處理。本系統可以實時計算出堆取料機懸臂的相對位置和距離，實現多臺堆取料機在同一個場垛中安全作業。該系統包括：大機及懸臂位置反饋系統、空間數據算法系統、空間防碰撞預警控制系統。
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