H5U-A8 PLC通過HT3S-EIS-COP網關 與匯川660C伺服通訊

h5u-a8 plc通過ht3s-eis-cop網關
與匯川660c伺服通訊
一、概述
本文主要介紹使用hi-top網關ht3s-eis-cop在匯川h5u-a8和匯川660c伺服之間進行數據交換。
解決的問題：匯川660c伺服做從站與匯川h5u-a8進行數據交換。
解決方法：使用hi-top網關ht3s-eis-cop。匯川h5u-a8支持ethernet/ip協議，匯川660c伺服支持canopen協議，而hi-top網關ht3s-eis-cop可以在ethernet/ip網絡和canopen網絡之間傳送數據。以下為測試環境：
圖1
二、匯川660c伺服
2.1參數表（1）匯川660c伺服支持canopen協議，在其手冊中可以看到它使用參數對應的設置如下：
電機6040運行參數
圖2
（2）伺參數的設置服通過伺服上的按鍵進行調節。
運行時伺服顯示界面，81rn
h02.00設置8，為canopen
h0c.00設置為2，站地址為2
h0c.08設置為5.波特率為500k
圖3
三、網關的配置
3.1 ht3s-eis-cop網關介紹ht3s-eis-cop是一款ethernet/ip從站功能的通訊網關。該產品主要功能是將各種canopen設備接入到ethernet/ip網絡中。本網關連接到ethernet/ip總線中作為從站使用，連接到canopen總線中作為主站使用。
圖4
下面來介紹ht3s-eis-cop的配置，網關所有的配置是使用gw modbus builder和gw canopen builder倆款軟件來進行配置的。
3.2配置網關ethernet/ip的ip地址使用gw modbus builder連接到ht3s-eis-cop網關的p1口，并將撥碼8位撥到on，如下圖所示。此時網關p1口地址為：192.168.1.100。
圖5
選擇菜單“設置->通信設置->以太網設置”：
圖6
在彈出的窗口中選擇本機連接網關p1口的網卡的地址，并輸入網關的地址（這里是192.168.1.100），點擊確認按鈕。注意，計算機網卡地址和網關地址要在同一網段。
圖7
然后選擇“工具->在線”菜單：
圖8
在協議選擇框中選擇“ethernet/ip配置”，點擊確認按鈕。
圖9
點擊“連接從站”按鈕，連接成功后，其他按鈕會變成可以點擊的狀態：
圖10
點擊“讀取配置”按鈕后，顯示網關目前的實際ip地址:
圖11
填寫用戶需要的ip地址，點擊“寫入配置”按鈕,寫入成功后，會彈出ok的對話框：
圖12
配置完成后需將撥碼8位撥回off，然后斷電重啟。
3.3網關連接canopen設備的連接使用線纜進行連接，網口連接伺服的rj45 a端，串口線連接至網關的canopen端，l與l接，h與h 接，rl與l 短接，rh與h短接。
圖14
圖15
3.4配置canopen的參數使用gwcanopenbuilder連接到ht3s-eis-cop網關的lan口，如下圖所示。網關lan口，地址為：192.168.1.201。
圖16
3.4.1導入eds文件
（1）打開gw canopen builder軟件，點擊“工具——導入eds”按鈕。
圖17
（2）選擇相應的eds文件，點擊打開
圖18
（3）導入成功后，可以在右側設備列表中找到從站設備，如下圖：
圖19
3.4.2添加設備
（1）使用gw canopen builder軟件進行網關的canopen配置，添加一個canopen主站，如下圖：
圖20
（2）根據需要添加canopen從站
圖21
（3）右鍵單擊主站圖標，選擇屬性頁面，設置主站波特率、定時發送間隔和主站心跳時間，如下圖：
圖22
（4）雙擊主站圖標，從所有節點列表里選擇需要添加到心跳監控列表里的從站，如下圖：
圖23
3.4.3配置canopen的pdo
（1）雙擊從站的圖標，配置該從站的參數。選中rxpdo（1400），點擊“pdo映射”按鈕
圖24
如下圖所示，在彈出的對話框中，選擇6040控制字、6060運行模式刪掉60ff，然后點擊確定。
圖25
（2）選中txpdo（1800），點擊“pdo映射”按鈕
圖26
如下圖所示，在彈出的對話框中，查看狀態字是否含有6041狀態字，然后點擊確定。
圖27
再選中txpdo（1800），點擊“屬性”按鈕：
圖28
輸入txpdo定時發送時間，例如100ms,、50ms、傳輸類型255，點確定。
圖29
3.5下載到網關（1）點擊菜單欄“設置”——“以太網設置”，可以修改網關的ip。
圖30
（2）電腦與網關用網線連接，選擇下載按鈕，可以將配置后的信息傳送給網關。下載之前會彈出保存項目的對話框，保存即可。下載成功后消息框顯示如下：
圖31
3.6使用匯川系統的配置方法（1）打開autoshop新建一個項目，導入網關的eds文件
圖32
（2）在打開的界面選擇選擇網關的eds文件，導入后重啟軟件。
圖33
（3）重啟后在打開的界面右擊項目樹中的ethernet/ip，進行掃描設備并添加：
圖34
將掃描到的設備新到總線上
圖35
（4）ethernet/ip輸入輸出設置
雙擊添加的網關，在彈出的界面選擇“連接-雙擊設置0--》t大小”進行設置長度，雙擊下圖中紅框位置，進入長度設置。
圖36
在標簽組里面注冊輸入輸出數據：
圖37
（5）編譯并下載匯川plc的程序。
圖38
四、運行結果
4.1 運行步驟1.網關的撥碼開關8位為off（運行模式）。
2.連接網關p1口到匯川h5u-a8的ethernet/ip網口，連接canopen接口接到到匯川660c伺服的接口
網關正常運行時各指示燈如下圖所示，ethernet/ip的ok燈亮，canopen的run燈常亮、rx和tx閃爍。如下圖所示：
圖39
3.啟動plc。
4.輸入參數
4.2參數的讀取plc編程軟件h5u-a8中切換到監控器模式，找到變量表進行監控，在plc中輸出電機啟動參數，如下圖所示。
圖40
依次輸入0x0600、0x0700、0x0f00、0x1f00,電機啟動，在匯川660c伺服電機轉動時會有數據變化
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